Bitwa ta zakończyła się zwycięstwem wojsk polsko-litewskich i pogromem sił krzyżackich, nie została jednak wykorzystana dla całkowitego zniszczenia zakonu.
Wiosną 1409, dzięki zabiegom wielkiego księcia litewskiego Witolda, wybuchło antykrzyżackie powstanie na Żmudzi. Wielki mistrz zakonu, Ulrich von Jungingen, wystąpił do króla Polski, Władysława Jagiełły, o zachowanie neutralności Polski w konflikcie Zakonu z Litwą popierającą Żmudź. Król odmówił. W konsekwencji wielki mistrz zmienił kierunek ataku i w pierwszych dniach sierpnia 1409 roku oddziały zakonne przekroczyły granice Polski, zajęły ziemię dobrzyńską i najechały Kujawy i Wielkopolskę. Jagiełło szybko odzyskał Kujawy i odbił Bydgoszcz, ale działania militarne kampanii 1409 roku na tym zakończono. 8 października 1409 roku pod zamkiem bydgoskim zawarto rozejm, który miał obowiązywać „do dnia św. Jana” – 24 czerwca 1410 roku. W umowie pośredniczyli książęta śląscy przysłani przez króla czeskiego Wacława: wrocławski, świdnicki i oleśnicki. Na mocy rozejmu ziemia dobrzyńska pozostała w rękach krzyżackich, a spór miał rozstrzygnąć król czeski. Zapisy rozejmu, z pozoru bardzo korzystne dla strony krzyżackiej, dawały Jagielle czas na zorganizowanie wyprawy wojennej w roku następnym. W Krakowie i Malborku rozpoczęto przygotowania do decydującego starcia. Obie strony położyły nacisk na działania dyplomatyczne. Krzyżacy już w grudniu 1409 roku zawarli sojusz z królem węgierskim, Zygmuntem Luksemburskim, który usiłował rozbić unię polsko-litewską. Po stronie Zakonu opowiedzieli się książęta Pomorza Zachodniego. Pospieszyli też liczni rycerze z zachodniej Europy. Państwa Unii zawarły pokój z Wielkim Księstwem Moskiewskim oraz przymierze z Mołdawią. Gotowość pomocy zaoferował pretendent do tronu tatarskiego, lennik Wielkiego Księcia Witolda, chan Złotej Ordy Dżalal ad-Din, syn Tochtamysza. Wszystkie strony dokonały zaciągu rycerzy. Polacy prowadzili werbunek w Czechach (stąd przybyło niemal 3000 zaciężnych pod wodzą Jana Sokoła).
30 czerwca 1410 oddziały z Wielkopolski i Małopolski przekroczyły pod Czerwińskiem Wisłę, po moście pontonowym, i 2 lipca połączyły się z siłami z Mazowsza i Litwy. Połączone wojska dzień później podjęły marsz, pozorując atak na zajętą przez Krzyżaków w roku poprzednim ziemię dobrzyńską, ale po tygodniu wkroczyły na terytorium zakonu krzyżackiego, kierując się wprost na stolicę zakonu w Malborku. Krzyżacy zostali całkowicie zaskoczeni.
5 lipca doszło do potyczki wojska pod dowództwem Janusza Brzozogłowego, który pokonał krzyżacką załogę Świecia. Następnie do Jagiełły przybyli posłowie Zygmunta Luksemburczyka, którzy proponowali przeprowadzenie sądu polubownego z udziałem króla Węgier. Jagiełło postawił jednak twarde warunki w przewidywaniu, że Krzyżacy je odrzucą. (W obecności posłańców węgierskich, 6 lipca, Witold przeprowadził przegląd wojsk.) Ulrich von Jungingen odpowiedział, że uczyni wszystko, by zniszczyć siły przeciwnika. 7 lipca wojska polsko-litewskie zajęły Bądzyn, ujawniając tym samym, iż zmierzają w głąb terytorium państwa krzyżackiego. Pod Bądzynem zatrzymały się na dwa dni, po czym kontynuowały marsz i, 9 lipca, weszły na terytorium Prus. Po przebyciu granicy po raz pierwszy podniesiono wszystkie chorągwie i odśpiewano Bogurodzicę. 10 lipca sprzymierzeni wyruszyli ze swojego obozu pod Lidzbarkiem, pozostawiając w nim część sił. Po dwóch milach marszu podjazd polski natknął się na spore siły nieprzyjaciela, które obsadziły przeprawę nad Drwęcą. Okazało się, że Ulrich von Jungingen rozpoczął pospieszną koncentrację swoich wojsk przez wycofanie ich spod Świecia i zdecydował się zorganizować linię obrony na rzece Drwęcy.
Pole bitwy
Okolice wiosek Grunwald, Łodwigowo i Stębark to teren pofałdowany, przecięty sporym strumieniem i obfitujący w jeziora, o wzgórzach sięgających nawet 200 m, ale łagodnych w spadku i przedzielonych rozległymi dolinami. Teren był częściowo zalesiony, a wzdłuż dróg ze Stębarku do Łodwigowa rosły rozłożyste dęby. Szata roślinna, w roku 1410 znacznie bogatsza niż obecnie, jak również uformowanie terenu, nie pozwalało zorientować się co do jakości i ilości wojsk przeciwnika, których po prostu nie było widać. Ulrich von Jungingen wybrał więc pole bitwy dobrze, gdyż znakomicie nadawało się ono do przygotowywania zasadzek i niespodziewanych manewrów. Jednak teren nieprzejrzysty dla Polaków i Litwinów nie stawał się przejrzystszym dla Krzyżaków – pojął to również Jagiełło, który z Witoldem i towarzyszącymi im rycerzami objeżdżał okolicę rankiem 15 lipca.
Bitwa
Rankiem 15 lipca 1410 roku obie armie stanęły naprzeciw siebie. Wojska polskie i litewskie rozlokowane były na wschód od Łodwigowa i Stębarka, na skraju i częściowo w lasach, w pobliżu jeziora Lubień. Lewe skrzydło tworzyły główne siły polskie, pod dowództwem marszałka Zbigniewa z Brzezia, i składały się w większości z ciężkiej jazdy. Prawe skrzydło wojsk koalicji tworzyło rycerstwo z Wielkiego Księstwa Litewskiego, pod dowództwem wielkiego księcia Witolda, składające się w większości z lekkiej kawalerii. Wśród sił prawego skrzydła były chorągwie z całej Litwy, jak również posiłkowe oddziały Tatarów, prowadzone przez chana Dżalal ad-Dina, oddziały mołdawskie przysłane przez hospodara Aleksandra Dobrego oraz prawdopodobnie oddziały serbskie. Centrum stanowiły zaciężne rycerstwo z Czech i Śląska oraz trzy chorągwie smoleńskie. Całością wojsk unii dowodził król Władysław Jagiełło.
W przebiegu bitwy można wyróżnić pięć faz:
na początku bitwy lekka jazda litewska i tatarska uderzyła na artylerię i piechotę krzyżacką. Artyleria zakonu zdołała oddać dwie salwy i nie wzięła udziału w dalszej części bitwy.
II faza bitwy rozpoczęła się atakiem jazdy krzyżackiej na prawe i lewe skrzydło armii polsko-litewskiej i zderzeniem się ciężkiej jazdy obu stron. W efekcie powstały dwa ośrodki walki: prawe skrzydło wojsk litewsko-rusko-tatarskich przeciwko Krzyżakom w okolicach Stębarku i lewe skrzydło wojsk polskich i zaciężnych przeciw krzyżackim siłom głównym. Ta faza bitwy trwała około godziny.
III faza bitwy powstała, kiedy jazda krzyżacka odepchnęła w zażartej walce wojska litewskie (40 chorągwi) pod wodzą księcia Witolda w kierunku lasu i w efekcie nastąpiło załamanie się skrzydła litewskiego. Ta tzw. ucieczka Litwinów (według niektórych źródeł początkowo pozorowana) związała w pościgu poważne siły zakonne. Oddziały te wróciły na główne pole bitwy, przekonane o zwycięstwie zakonu, gdy wojska polskie na lewym skrzydle brały górę nad zakonnymi. W tej fazie bitwy Krzyżacy nieomal zdobyli wielką chorągiew królestwa i zaczęli nawet śpiewać pieśń zwycięstwa („Chrystus zmartwychwstał”, niem. Christ ist erstanden). Wówczas ...walczący pod nią rycerze podnieśli ją natychmiast... i pragnąc zetrzeć haniebną zniewagę, w najzaciętszy sposób atakują wrogów i rozbijają ich kompletnie. Faza ta trwała 2-3 godziny.
W IV fazie nastąpił atak odwodu 16 chorągwi wielkiego mistrza oraz walka w centrum i na lewym skrzydle polskim. Z kolei atak odwodów polskiej jazdy rozerwał zasadniczy korpus sił krzyżackich oraz umożliwił przeprowadzenie decydującego ataku odwodów lekkiej jazdy ukrytej w zaroślach. Nastąpiło okrążenie i klęska wojsk krzyżackich. Faza ta trwała od 1 do 2 godzin.
V fazą było zdobycie taborów i obozu krzyżackiego oraz pościg wyniszczający za uciekającymi wojskami krzyżackimi.
Bój trwał ponad sześć godzin i skończył się przed zachodem słońca. Przewagę na placu boju miały praktycznie cały czas (oprócz fazy III, kiedy nieco zaskoczone siły polsko-litewskie dały się zepchnąć do defensywy) wojska dowodzone przez króla Polski.
